在DARPA（美國國防部高級研究計劃局）的部分資助下，MIT開啟了獵豹機器人Cheetah項目。獵豹機器人從第一代開始就表現(xiàn)出色，它能夠自主越過障礙物，并且以每小時30英里（約48公里）的高速奔跑。

在第一代獵豹機器人成功研發(fā)后，MIT進行了第二代和第三代的升級。其中，第三代獵豹機器人（Cheetah3）是一種四足機器人，重約90磅，體型大約和一只成年拉布拉多犬一樣大。由于采用的是腿式而不是輪子，獵豹3能夠更好地在崎嶇地形上行走，它的穩(wěn)定性非常可靠，甚至可以靠三只腿保持平衡。

不僅如此，2019年，MIT的研究人員還在三號獵豹機器人（Cheetah3）的基礎(chǔ)上開發(fā)了迷你獵豹機器人（MiniCheetah）。迷你獵豹機器人僅重20磅（9公斤），和一只金毛犬的重量差不多。盡管體積較小，但它仍然可以保持平衡，在側(cè)踢時也能夠保持平衡，甚至在倒地后還能自己爬起來。

迷你獵豹整體上帶有12個模塊化電動馬達，每條腿都配有動力髖關(guān)節(jié)（2自由度）和膝關(guān)節(jié)。馬達使用的是現(xiàn)成的廉價部件，而不是專門定制的昂貴設(shè)計模塊，其最大關(guān)節(jié)速度為每秒40弧度。

最近，MIT的研究人員再次宣布，他們研發(fā)的四足迷你獵豹機器人，打破了之前創(chuàng)下的最佳速度記錄，達到了8.72mph（14.04km/h）。這一成績主要是通過一套新穎的無模型強化學(xué)習(xí)系統(tǒng)實現(xiàn)的，使機器人可以自己找出最佳跑步方式，并適應(yīng)不同的地形，不再依賴于人工分析。

具體來看，通常情況下，機器人是在一套系統(tǒng)的指導(dǎo)下移動的。這個系統(tǒng)會參考機械肢體的移動方式來分析和制作模型數(shù)據(jù)進行指導(dǎo)。然而，在實際應(yīng)用中，這些模型通常效率低下，并且在應(yīng)對意外狀況時不夠全面。特別是在機器人以最高速度運行時，系統(tǒng)硬件面臨著極大壓力，環(huán)境建模變得更加困難。

基于這個問題，MIT的研究團隊選擇了一套獨特的“經(jīng)驗學(xué)習(xí)”系統(tǒng)。MIT的迷你獵豹機器人可以通過反復(fù)試驗來自主學(xué)習(xí)，而無需人工介入。在獲得了對不同地形足夠的經(jīng)驗之后，它可以自動改進自己的行為，甚至無需在現(xiàn)實生活中積累這方面的經(jīng)驗。研究人員稱，通過模擬，迷你獵豹機器人可以在靜止不動的三個小時內(nèi)，迅速積累100天的經(jīng)驗。

在研究人員發(fā)布的視頻中，這臺機器人在撞到障礙物后迅速繞過，并且能夠自主學(xué)習(xí)適應(yīng)濕滑結(jié)冰路面、松散的礫石山丘等地形。在簡單的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的幫助下，它可以對復(fù)雜的新環(huán)境進行相應(yīng)的評估。

熱點：機器人